机器人灵巧手，重点公司全梳理

机器人灵巧手是模仿人手结构和功能的高灵活性末端执行器，集成微型电机、减速器、丝杠、传感器等精密零部件和控制算法，具备多自由度、精准执行及自适应感知能力，是人形机器人实现精细操作的核心执行部件，被誉为"具身智能最后一厘米"。

按价值量排序，灵巧手的核心构成可分为三大系统：驱动系统、传动系统、感知系统。

本文全面梳理各环节重点公司如下，建议大家点赞收藏，以备后续研究。

一、驱动系统

驱动系统是灵巧手的动力来源，以电机驱动为主流方案。空心杯电机因其体积小、响应快、精度高的特点，是目前灵巧手应用最广泛的驱动方案。

1、兆威机电：公司从微型传动系统起家，构建了“传动系统+微电机系统+电控系统”协同创新体系，实现从齿轮到整手集成的全链路自主研发，已进入特斯拉、优必选等头部机器人企业的供应链。

2、鸣志电器：国内空心杯电机龙头，产品线齐全，覆盖有刷/无刷空心杯电机，技术对标国际厂商Maxon、Faulhaber，广泛应用于人形机器人灵巧手、医疗、工业自动化等领域。

3、埃斯顿：工业机器人老牌厂商，自研关节模组技术路线全面，伺服电机与减速器集成技术在国内处于领先地位。

4、伟创电气：推出空心杯电机及伺服一体轮、轴关节模组产品，目前处于小批量交付阶段，立足工业自动化领域提供系统解决方案。

5、江苏雷利：自研6mm有刷、10mm无刷空心杯电机，16mm产品已批量生产并供货海外，同步研发行星滚柱丝杠，技术迭代速度较快。

6、禾川科技：具备运动控制整合能力，空心杯电机业务处于发展初期，但在机器人领域已有布局。

7、埃夫特：工业机器人整机企业，在机器人关节驱动领域有技术积累。

8、天奇股份：通过参股或合作方式布局机器人产业链。

9、征和工业：在链传动领域具备技术基础，向机器人传动系统延伸。

10、昊志机电：主营电主轴和机器人关节模组，在机器人驱动领域有所布局。

11、骏鼎达：在机器人驱动系统相关领域有业务涉及。

二、传动系统（价值量第二）

传动系统将驱动电机的旋转运动转换为手指关节的精确运动，主要技术路线包括连杆传动、腱绳传动和丝杠传动。

1、捷昌驱动：公司主持的“领雁”研发攻关计划项目——高推力密度电动线性致动器关键技术研究，正处于研发和测试阶段，同时与浙江灵巧智能科技共同设立合资公司，从事关节模组及驱动器等核心零部件的研发生产。

2、五洲新春：主营精密轴承和滚针轴承，在精密滚动体加工领域具备技术积累，为特斯拉机器人供应丝杠产品。

2、绿的谐波：国内谐波减速器龙头，产品广泛应用于机器人关节传动系统。谐波减速器是灵巧手关节传动的核心部件之一。

3、双林股份：在微型丝杠等精密传动部件领域有布局，是人形机器人传动系统的重要潜在供应商。

4、北特科技：在精密传动部件领域有技术储备。

5、步科股份：主营工业自动化控制产品，在机器人传动和控制领域有积累。

6、丰立智能：在精密传动零部件领域有布局。

7、大业股份：主营钢丝绳产品，是灵巧手腱绳传动方案中钢丝绳的潜在供应商。

8、豪能股份：在精密传动部件领域有业务涉及。

9、贝斯特：在精密零部件加工领域具备能力，可向机器人传动系统延伸。

10、瑞迪智驱：在驱动与传动领域有技术积累。

三、感知系统（价值量第三）

感知系统是灵巧手实现“触觉”的关键，包括力/力矩传感器和触觉传感器，是当前人形机器人落地商用的核心瓶颈之一。

1、汉威科技：子公司能斯达是国内柔性触觉传感器的主要厂商，技术路线覆盖压阻式和电容式，在机器人触觉传感领域具备先发优势。

2、柯力传感：主营力学传感器，在六维力传感器领域有布局，是机器人力控感知的核心供应商之一。

3、福莱新材：在柔性触觉传感器材料领域有布局，是触觉传感器上游材料的重要供应商。

4、申昊科技：下游应用企业，在机器人感知领域有技术积累。

四、整手集成

部分公司具备完整的灵巧手整手设计和制造能力，将驱动、传动、感知三大系统整合为完整产品。

1、兆威机电：已推出ZWHAND系列灵巧手，实现从齿轮到整手集成的全链路自主研发，在整手集成环节具备完整能力。

2、埃斯顿：工业机器人整机龙头，具备从关节模组到整机集成的完整能力。

3、埃夫特：工业机器人整机企业，在机器人整机集成领域有深厚积累。

4、天奇股份：通过产业链合作布局机器人整机业务。

来源：主题研究院