0-1新突破！龙头股被疯炒

周五沪深两市小幅低开，开盘后快速上行并顺利翻红。此后，经济数据公布后，指数继续拉升上行，午后多板块继续发力，板块迎来普涨。

截至收盘，沪指涨0.62%，收报3202.06点；深证成指涨1.02%，收报11026.59点；创业板指涨1.60%，收报2215.00点。

北向资金全天净买入36.75亿元，A股内资净卖出6.40亿元！好在人民币小幅度升值，让外资加仓A股不少。如果人民币汇率接下来能稳住，只要不继续贬值，A股就有希望迎来像样的反弹行情！

从盘面看，本周五是六月的最后一个交易日，也是上半年的收官之战，指数集中上行，或有几个核心的因素：

首先，6月PMI数据小幅回升，政策刺激下经济回升预期重升。中国6月官方制造业PMI为49% 比上月上升0.2个百分点。制造业生产活动有所加快的同时，市场需求景气度有所改善，全月政策刺激以来经济数据有所回升，提升短期市场信心；

其次，人民币汇率小升。周四离岸人民币失守7.27关口之后周五走强，对股市略有情绪提振。

此外，时间即将进入7月份，市场中流传着一句话，叫“五穷六绝七翻”，意思就是五、六月的股市容易陷入“穷途末路”，而七月往往会迎来翻身。

五穷六绝七翻身是香港股市在1980年代至1990年代的一个都市传奇，是当时的经济分析员在参考过历年香港股市的升跌而得出的结论。也就是说本身并不是针对A股的总结，不过这些年来，投资者也习惯将这个“规律”适当的应用在A股身上。

有数据统计，2005年-2022年的历年7月份，上证指数共有11次上涨，7次下跌，上涨概率还是较大，从统计学上看，“七翻身”貌似还是有一定的依据的。

所以，对于接下来的行情，阶段上可适当乐观。

但也需要留意的是，近期指数重心回升的过程中，还有几个掣肘，或降低市场整体的风险偏好以及上行的空间。

一方面，国内经济复苏仍需政策的提振以及数据的验证，在此之前整体弱势依旧；另一方面，海外加息预期下情绪仍有压制，而后期对海外经济衰退的担忧也是市场上行空间受阻的重要因素。

所以，即便阶段向好预期下市场重心会走高，但也不要期望过高的超预期行情。

技术上，上证指数全天维持强势震荡节奏，分时上黄线领涨白线，日线图中一阳穿两线，而且macd指标有低位汇聚金叉迹象，注意追踪后续指标的运行情况。

周线级别上，指数也呈现止跌状态，不太好的一点是并未重回上周大阴线的半分位，短期看上方仍存在压力。创业板指本周维持震荡格局，好在周五有打破箱体震荡之势，不太配合的是成交量并未显著放量，所以接下来能否补量是关键。

2023世界人工智能大会将于7月6日至8日在上海举办。

智能机器人方面，本次大会现场将有二十余款机器人共同亮相，其中包括：有达闼搭载大模型对话能力的双足机器人、特斯拉人形机器人擎天柱、上理工小贝4.0等，多款为首发首秀。

最近的人形机器人概念可谓火热。不同于工业机器人,日本发那科、瑞士ABB、日本安川、德国库卡“四大家族”占据核心地位，人形机器人多为科技、互联网企业。

像波士顿动力的Atlas机器人，四肢均由液压驱动，被称为“跑酷”机器人。但其单台价值约200万美元，难以走出实验室、走向商业化。

资料来源：天风证券研究所

还有Ameca机器人，其接入GPT，面部表情逼真，交互能力强，但目前还不能行走，无明确商用化计划，可以13.3万美元出售。、

资料来源：天风证券研究所

另一个就是大家熟知的特斯拉人形机器人Optimus（擎天柱）。

2022年9月特斯拉人形机器人Optimus（擎天柱）原型机首次亮相，Optimus高1.72米，重56.6公斤，研发进程较快，已经可以完成行走、上楼梯、下蹲、拿取物体等动作，整体运动能力有待进一步研发。

一直以来，人形机器人行业发展的痛点具体体现在：运动能力不达标、成本居高不下、缺乏能落地的应用的场景。

但总体上看，人形机器人或许已经过了“展示为主+噱头性大”的阶段，目前技术已有初步基础，现阶段重点在于解决技术和成本痛点， 一旦技术接近临界点，人形机器人有望在各个非结构化场景下创造需求。

人形机器人有望实现0的突破。

原因一是人形机器人产业化或乘AI东风。

资料来源：天风证券研究所

人形机器人包含人机交互、环境感知、运动控制三大核心能力，多家风投机构表示，人形机器人的进步取决于人工智能水平的整体发展。

ChatGPT背后的多模态搭模型、自然语言能力是近期促进人形机器人产业化趋势的重要因素，可以帮助人形机器人突破一些技术痛点。

原因二是供给侧的变化。

目前人形机器人赛道出现了一些重磅公司，如特斯拉和X1 Technologies已经展现、或者即将展现出技术、成本侧的较大边际变化。

以特斯拉为例：

1）迭代和进化速度惊人。

特斯拉机器人2021年8月特斯拉的AI Day 上，马斯克宣布做人形机器人“擎天柱”（Tesla Bot），22年9月发布人形机器人“Optimus”的原型机。

这也是特斯拉人形机器人项目正式公开后刚满一年的成果。

相比之下，波士顿动力是用十几年换来的如今的顶尖性能。

之所以这样，这是因为它可以复用特斯拉汽车同款的FSD和Dojo超级计算机，每8分钟就训练一个神经网络模型，在代码、设计方面实现30%的训练速度提升。

资料来源：天风证券研究所

2）低价撬开市场。

截至2022年10月， ASIMO、Atlas单台成本为250、200万美元，而特斯拉的人形机器人直接将目标价格控制在2万美元（人民币14万），有望成为现象级产品。

特斯拉能将人形机器人的成本压降，主要是得益于其自动驾驶积累的先天条件：

一方面是Optimus的视觉识别、场景构建等都采用了FSD（完全自动驾驶能力）相同的神经网络学习技术，Optimus“大脑”中植入的芯片也是特斯拉车辆同款。

这也是为什么看好特斯拉实现人形机器人梦想之一。

资料来源：天风证券研究所

另一方面是人形机器人关节数要远高于工业、协作机器人，大幅提高人形机器人零部件成本，而特斯拉机器人可共用其成熟的汽车供应链，供应链直接迁移，规模化降本能力强。

资料来源：天风证券研究所

此外，公司自己具备训练场，在自己工厂周围搬动零部件。

根据测算，人形机器人在特斯拉美国超级工10%渗透率对应销量约2200台， 美国工厂50%+其他工厂10%渗透率对应销量约1.4万台，各超级工厂100%渗透率对应约4.9万台的规模。

资料来源：天风证券研究所

总之，快速迭代与低价撬动市场均与公司成熟的汽车产业链有很大关系。

特斯拉2023年股东大会马斯克花大量篇幅阐述了机器人。

一方面是对市场空间广阔的畅想：如果按照人的数量和机器人的数量来比，如果做成2：1的话，人形机器人的需求可能会和汽车的需求一样多。

另一方面是对特斯拉在人形机器人上信心的表达：机器人电机和电子设备，全部是自主设计的，特斯拉有世界一流的电机和电子团队，可以设计出了这个世界上本不存在的一种机器人，甚至认为特斯拉长期价值是人形机器人给的。

关于人形机器人的产业链

人形机器人产业链主要包含软件端（环境感知模块、智能AI芯片模块、操作系统模块）和硬件端（运动控制模块）。

大多机构认为软件端特别是算法相关的大概率特斯拉自己做，故从A股投资机会看，国内硬件供应商机会更大。

从大的产业链上看，机器人可分为上游核心零部件（占大头）、中游机器人本体，下游系统集成商。

考虑到人形机器人行业尚处于早期+本体制造的高壁垒，大家也认为国内企业的机会多在核心零部件。

文章后半段，萝卜君重点就放在核心零部件。

根据特斯拉机器人视频中展示的零部件，对其人形机器人运动控制层面核心零部件拆分如下：

资料来源：天风证券研究所

1）旋转关节：采用旋转式驱动器，主要由电机+谐波减速器+位置传感器+力矩传感器构成。

皮肤使得动物具有触觉，力矩传感器使得机器人具有触觉。

按照测量维度上分，力矩传感器可分为一维至六维传感器，其中六维传感器可测量 X、Y、Z 三轴力和力矩。

高性能进口力传感器价格昂贵，技术难度大。高性能六维传感器价格从几千到上万不等，价值量较高。

国内参与者主要是昊志机电、宇立仪器、坤维科技。

宇立仪器是安川电机、KUKA、ABB 的力传感器合作商。

坤维科技供货给节卡、遨博、睿尔曼、越疆、思灵、大族等国内协作机器人厂商。

谐波减速器可以通过降低转速而提高扭矩，因高传动比、轻重量、小体积更适合用在机器人关节中。

在效率、减速比、传动精度、扭矩刚度等关键指标参数上，国产谐波减速器已经基本达到了国际领先的水平，但是在使用寿命、故障率等方面仍有差距。

一部分国产减速器长时间使用后仍有出现磨损、漏油、精度下降的情况，在产品稳定性和使用寿命上仍需提升。

减速器对技术积累要求非常高，细小的工艺差距会影响减速器的精度、损耗速度和寿命。

除了绿的谐波等企业通过工艺、材料的改进解决设备卡脖子问题外，加速提高国产精密设备制造水平仍为关键。

2）线性关节：采用线性驱动器，主要由行星滚柱丝杠+位置传感器+力矩传感器构成。

滚柱丝杠是将旋转运动转换为线性运动的机械装置。

像国内行星滚柱丝杆目前还处于早期阶段，生产难度较大，以往产能主要集中于欧洲、美国等。

从市场竞争格局看，2021 年全球主要的滚珠丝杆厂商有 NSK、THK、SKF等，CR5 市占率达到约 46%，

国内做滚柱和滚珠丝杠的企业较少，主要参与者有鼎智科技、秦川机床、新剑传动、恒力液压。

鼎智科技公司在微型行星滚柱丝杆的研发与生产上已有里程碑式达成。

3）手部关节：由空心杯电机+螺纹丝杠+精密行星齿轮箱+编码器构成。

其中空心杯电机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。

资料来源：天风证券研究所

这种结构会减少电能损耗。

国外的供应商主要有瑞士MAXON，德国FAULHABER。国内供应商主要有鸣志电器，鼎智科技（江苏雷利子公司）、伟创电气。

鸣志电器主要优势在于公司有空心杯电机驱动控制器，且在北美有子公司，可以为北美客户提供服务。

鼎智科技主要优势在于可实现空心杯电机自动化生产。

伟创电气在22Q2成立了机器人行业部，有空心杯电机产品。

这里，瑞士MAXON的ECX SPEED 16空心杯电机零售价格4407元/个，鸣志电器的ECU16036系列空心杯电机单价1057元/个，国内厂家更具备性价比优势。

编码器是运动反馈的核心部件，编码器分辨率决定了伺服电机旋转的角位移分辨率，技术难点就在于码盘的加工生产。

目前国内头部企业如汇川技术、禹衡光学分辨率等核心技术指标已达到国际水平，但稳定性和耐用性方面仍和国际领先水平仍有一定差距。

综上所述，人形机器人行业壁垒高（对企业资金、技术、资源整合要求均很高）+天花板高（以全球80亿人口为基数）+产业链长，是未来不可多得的长坡厚雪大赛道。

不过，板块最近疯炒，有很大的回调风险。

大家在看重未来概念的同时，也要注意防范风险，人形机器人产业的发展、特斯拉人形机器人进展、国内供应商进入特斯拉人形机器人供应链程度等等因素同时前行，我们的概念股才会愈好。

节选自：天风证券《人形机器人：AI赋能下空间可期，看好特斯拉供应链》2023年06月25日；华泰证券《人形机器人迭代下供应链的新机遇》2023年06月20日